Elena nació como el tercer vástago y única hija del príncipe Federico de Waldeck y Pyrmont (1865-1946), y su esposa, Batilde de Schaumburg-Lippe (1873-1962), hija del príncipe Guillermo de Schaumburg-Lippe.
Fue nombrada en honor a su tía, la princesa Elena, duquesa de Albany (1861-1922) quien contrajo matrimonio con el príncipe Leopoldo de Albany, hijo menor de la reina Victoria.
Elena contrajo matrimonio el 26 de octubre de 1921 en Arolsen con el gran duque heredero Nicolás de Oldenburgo (1897-1970), tercer vástago y único hijo varón del gran duque Federico Augusto II de Oldenburgo y la duquesa Isabel Alejandrina de Mecklemburgo-Schwerin.
[1] Tuvieron nueve hijos: Murió a la edad de 48 años.
Su marido volvió a contraer matrimonio de nuevo, dos años después de su muerte en 1950 con Ana María von Schutzbar genannt Milchling.