Nació en la ciudad de Vitoria en 1288, hijo del rey Sancho IV y de la reina María de Molina.
Sus abuelos maternos fueron Alfonso de Molina, hijo del rey Alfonso IX de León y su tercera esposa Mayor Alfonso de Meneses.
Tuvo varios hermanos, entre ellos el rey Fernando IV de Castilla, así como los infantes Pedro, Felipe, Alfonso, Beatriz e Isabel.
Su sepultura en dicho lugar es confirmada en el testamento de la reina María de Molina, que había sido la fundadora de dicho monasterio.
[1] Sin embargo, en el monasterio de San Salvador de Oña se encuentra un sepulcro de madera, colocado en el panteón condal en el que según la tradición yace el infante Enrique así como su hermano, el infante Felipe de Castilla.