Se encuentra situada a 26 kilómetros de Fráncfort del Meno.
Castle Hill fue la ubicación de un campamento militar romano, parte de las limas o fortificaciones fronterizas y, quizás similar al castellum del monte Tauno, que es citado en los registros romanos durante el siglo I.
La ciudad fue refundada por la dinastía Hohenstaufen del Sacro Imperio Romano Germánico, al estar situada en un importante enclave de las rutas comerciales.
El discurrir de la ciudad se vio obstaculizado por la continua rivalidad entre las dos estamentos que conformaban Friedberg, la ciudad y el castillo de Friedberg, que eran entidades políticamente independientes entre sí y se hallaban en competencia permanente.
Bajo el dominio napoleónico (→ Confederación del Rin) fue incorporada 1802 al Gran Ducado de Hesse (Hesse-Darmstadt).