Joaquín Velasco Rodríguez de Vera (Hellín, Albacete, 1854-Tobarra, Albacete, 19 de marzo de 1914) fue un abogado y político del Partido Conservador en el siglo XIX y el siglo XX.
En los años 1880 contrajo matrimonio con Anunciación Fernández-Cantos Núñez de Haro, con propiedades en Tobarra: poseía importante número de tierras en ese municipio, lugar en el que, a finales del siglo XIX, establecería el matrimonio su residencia, en el paraje de Alboraj.
La tradición política le venía por influencia de su padre, destacado dirigente en Hellín y en la provincia de Albacete de la Unión Liberal, de Leopoldo O'Donnell, durante el llamado Sexenio Democrático (1868-1874).
Entre 1882 y 1890 Joaquín Velasco fue diputado en la Diputación Provincial de Albacete por el distrito de Hellín-Yeste y portavoz de la minoría conservadora; en 1890 sería elegido de nuevo, aunque esta vez por el distrito de la Albacete.
Durante el Gobierno largo de Antonio Maura (1907-1909) sería Delegado Regio y Presidente de la Comisión Provincial de Industria y Comercio de Albacete, permaneciendo en el cargo hasta 1910.