[2] En la Edad Media, Kirchberg era una colina ubicada entre las ciudades imperiales de Schwäbisch Hall y Rothenburg ob der Tauber, donde por motivos estratégicos se construyó el castillo de Sulz, que estuvo en pie hasta su destrucción en la Guerra de los campesinos alemanes en 1525.
La ciudad fue fundada en 1373, cuando Carlos IV de Luxemburgo autorizó a la Casa de Hohenlohe a construir y fortificar una ciudad aquí.
En 1810 fue vendida por Baviera al reino de Wurtemberg.
[3][4][5] La ciudad perdió importancia a partir del siglo XIX, cuando quedó fuera de las rutas ferroviarias.
Sin embargo, aumentó su territorio en 1972 con la incorporación de los hasta entonces municipios de Gaggstatt y Hornberg, a los cuales se sumó Lendsiedel en 1975.