Nació en el Cusco y estudió en el Colegio Nacional de Ciencias.
Velasco fue uno de los primeros intelectuales que comentó el pensamiento anarquista de Manuel Gonzales Prada e impulsó su introducción en el Cusco junto a Julio Luna Pacheco, Humberto Pacheco, Edmundo Delgado Vivanco, Roberto Latorre, Luis Yábar Palacios, Manuel Jesús Urbina y Ángel Gasco.
En 1924 escribió su libro "Manuel González Prada por los más notables escritores del Perú y América" que se constituye en el primer libro de homenaje latinoamericano a González Prada.
[3] Participó en las elecciones generales de 1931 como candidato del partido Unión Revolucionaria liderada por Luis Miguel Sánchez Cerro quien había derrocado a Leguía y fue elegido como diputado constituyente por el departamento del Cusco.
[4] Luego asumió las cátedras de Historia e Historia del Arte Peruano en la Universidad Nacional San Antonio Abad del Cusco.