Tenía una hermana menor, Blanca de Lancaster, que se casó con el príncipe Juan de Inglaterra.
En 1352, se volvió a casar con Guillermo, conde de Holanda, con quien tuvo una niña en 1356, pero murió prematuramente.
Siguiendo la regla inglesa, a falta de varón las dos hijas del duque Enrique eran sus co-herederas en el momento de su muerte por el derecho de suo jure, pero serían sus maridos quien utilizarían los títulos y gestionarían el dinero por jure uxoris, es decir, por estar casados con ellas.
Poco importó este reparto, pues un año más tarde, la duquesa de Baviera falleció en extrañas circunstancias.
Al morir sin hijos, se reconoció a su hermana como heredera y Guillermo tuvo que ceder la herencia de Matilde a Juan y Blanca.