Fue el primer discípulo del sabio José Celestino Mutis, con quien trabajó en la Expedición Botánica.
Nacido en Santafé de Bogotá en 1744, mostró desde su infancia una inclinación hacia el dibujo y la pintura.
Se casó con Josefa Romero, con quien tuvo varios hijos, entre ellos el pintor Victorino García (1791-1870).
En 1761, el naturalista español José Celestino Mutis lo llevó a Muzo para introducirlo en el dibujo de plantas, insectos y reptiles.
Durante esta expedición, muchas de sus láminas botánicas fueron enviadas a Carlos Linneo en Upsala.