No hay referencia alguna previa al siglo XX de la historia de esta etnia, tampoco hay testimonio arqueológico alguno que nos permita saber cuando o como llegaron a ocupar sus tierras.
Sin embargo sus mitos y sus conocimientos detallados de la flora local indican que llevan un buen tiempo viviendo allí.
Aunque los científicos y exploradores visitaron por razones comerciales y científicaslos terrenos ocupados por los Rikbaktsa desde el siglo XVII, fue recién a partir de la década de 1940 que se tuvo los primeros contactos con ellos.
Fue a partir de 1962 cuando su "pacificación" se logró mediante las misiones jesuitas.
(Ay que ser miserables, pacificar, hay demasiada gente sin vergüenza).