Millikan está casada con el psicólogo y científico cognitivo estadounidense Donald Shankweiler.
[5] Millikan es más conocida por la perspectiva a la que, en su artículo de 1989 del mismo nombre, denomina «biosemántica».
Lo mismo es cierto para un deseo, intención u orden hablada o escrita correspondiente.
Como lo sugiere su nombre, la teoría de Millikan explica la intencionalidad en términos «biológicos» o teleológicos, en un sentido amplio.
Millikan ha publicado asimismo numerosos artículos, muchos de los cuales están enumerados y disponibles en este enlace.