En las primeras centurias del primer milenio de nuestra era estas tierras de Santibáñez de la Peña conocieron la presencia romana; en la demarcación de este pueblo y de otros del entorno que componen el actual Ayuntamiento de Santibáñez, se nombran parajes con el topónimo castro; allí hubo un campamento romano, y tales reductos romanos se escalonan entre Cervera y Guardo.
Cuando concluía el primer milenio, según los documentos que operan en el Archivo Histórico Nacional de Madrid, el Monasterio de San Román de Entrepeñas (Santibáñez de la Peña) remozaba su iglesia, porque se había aviejado y necesitaba renovación; esto sucedía en el año 940.
A finales, pues, del primer milenio cristiano, Santibáñez de la Peña conoció una renovación importante.
Al concluir ya el segundo milenio, aquella iglesia románica cisterciense, ya no cuenta más que con una torre semiderruida.
Cuenta con una población de 934 habitantes (INE 2024).