Es un importante nudo de comunicación entre la capital del país y Toruń, en el voivodato de Cuyavia y Pomerania.
Se tiene constancia de la ciudad a partir del siglo X por varios escritos antiguos.
A partir de 1793, la ciudad comenzó a caer en declive, puesto que Sierpc estaba bajo la ocupación prusiana tras las particiones de Polonia.
Debido a la ocupación por parte de Alemania a Polonia en el marco de la Segunda Guerra Mundial, los judíos fueron llevados al campo de exterminio de Treblinka y la ciudad pasó a formar parte bajo la ocupación del III Reich Alemán.
Finalmente fue anexionado al voivodato de Mazovia, próximo a la frontera con Cuyavia y Pomerania.