Sofía era la segunda hija del príncipe Guillermo de Baden (1792-1859) y de la duquesa Isabel Alejandrina de Wurtemberg (1802-1864), hija del duque Luis de Wurtemberg.
[1] Sus abuelos paternos eran Carlos Federico, el primer gran duque de Baden, y su segunda esposa, Luisa Carolina Geyer von Geyersberg, condesa de Hochberg.
Ella se crio en Karlsruhe, junto con sus dos hermanas menores, Isabel (1835-1891) y Leopoldina (1837-1903).
[1] El matrimonio no tuvo hijos, llevando a una disputa que duró dos décadas entre las dos líneas de la Casa de Lippe para heredar el principado después de la muerte de Valdemar, en 1895.
[1] Al enviudar, regresó a Karlsruhe, su tierra natal, donde murió en 1904.