(6570) Tomohiro es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter.
Designado provisionalmente como 1994 JO, fue nombrado en honor a Tomohiro Hirayama (nacido en 1938), quien se unió al Observatorio Astronómico de Tokio en 1960 como observador con la Cámara de Seguimiento por Satélite Baker-Nunn.
Más tarde se unió al centro de cómputo del observatorio y desarrolló muchos programas para medición de distancias por láser por satélite y otros propósitos astronómicos.
Emplea 2026,82 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 23,041 km de diámetro y su albedo se estima en 0,062.