Se formó en 1966 a partir de una fracción disidente de la organización Política Obrera (Política Operária, POLOP) con algunos militares remanentes del denominado Movimiento Nacionalista Revolucionario (Brasil) (Movimento Nacionalista Revolucionário, MNR).
[2] Su fusión con el Comando de Liberación Nacional (Comando de Libertação Nacional, Colina o COLINA), surgió la organización Vanguardia Armada Revolucionaria Palmares (en homenaje a Quilombo dos Palmares).
La segunda área utilizada con este propósito (la primera había sido abandonada debido a que no era adecuada) acabó siendo descubierta por las fuerzas del DOI-Codi/RJ, siguiendo una operación de cacería que movilizó a cerca de 5.000 militares.
El grupo tuvo algunos problemas internos al divergir de la línea política del VPR, como lo indicado en varios documentos internos, habiendo visto desviaciones ideológicas del VPR y la deformación que causa en muchos de su personal.
Su localización había sido indicada por el Cabo Anselmo, un agente del DOPS infiltrado dentro del grupo, que derivó en el asesinato de Soledad Barrett, Pauline Reichstul, Eudaldo Gómez da Silva, Jarbas Pereira Márquez, José Manoel da Silva y Evaldo Luiz Ferreira.
Ambos robos tuvieron éxito y el VPR pudo recaudar fondos para mantener el ala armada.
El cónsul fue perseguido y abducido por tres vehículos y fue secuestrado solo por un día, fue dejado en libertad a cambio de que cinco prisioneros políticos fuesen liberados, esto según una nota dejada en el lugar del secuestro.
[21][22][23] Meses después el 11 de junio fue secuestrado Ehrenfried Von Holloben, embajador del la Alemania Federal en Brasil.
En ese momento, era el precio más alto cobrado por la liberación de un diplomático secuestrado.
[29][30] Bucher incluso se convirtió en un gran compañero de Carlos Lamarca en el juego del biriba.
Fue el ultimo gran secuestro durante la dictadura militar, donde las fuerzas de seguridad aplastarian cualquier sublebación.