Durante la Edad Media Terroso quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían acometido la repoblación de la localidad dentro del proceso repoblador llevado a cabo en Sanabria.
Tras la independencia de Portugal del reino leonés en 1143 la localidad habría sufrido por su situación geográfica los conflictos entre los reinos leonés y portugués por el control de la frontera, quedando estabilizada la situación a inicios del siglo XIII.
[5] En torno a 1850, el municipio de Terroso vio ampliado su término al integrarse en él San Martín del Terroso.
Tradicionalmente los habitantes de este pueblo se han dedicado a la agricultura y ganadería.
Destaca su espadaña triangular y el presbiterio, obra del siglo XVIII, con una larga ventana ornada con un jarrón de azucenas y un reloj de sol.